基于节点优化的改进全局路径规划A*算法

摘要：

目前越来越多的领域使用移动机器人代替人工工作;路径规划就是移动机器人正常工作的保障之一,A*算法就是一种路径规划算法;针对A*算法生成路径拐点多、路径较长的问题,提出了一种基于将搜索邻域扩大至5X5的随机数去除节点的改进A*算法;首先,将3×3的搜索邻域扩大至5×5,从而减少拐点个数,改善转折角度,去除冗余点;其次,引入一种随机数去除冗余节点的方法,该方法是通过随机连接节点判定其是否穿过障碍物来去除冗余节点,从而进一步去除A*算法路径列表的冗余点;最后,将改进的算法与A*算法在30×30的栅格地图中进行仿真比较,实验结果表明,改进的算法在多组路径中都有很好的优化效果,路径长度、运行时长和访问节点数分别平均减少了4.46％、24.83％和39.93％,从而有效改善A*算法生成拐点多、路径较长的问题.

关键词：路径规划、A*算法、节点优化、冗余点、搜索邻域

所属期刊栏目：31

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：143-148