多无人机协同目标分配与航迹规划

摘要：

多无人机的协同目标分配是一个多模型、多约束的组合优化问题,其解空间随无人机的数量成指数上升;当以无人机协同目标分配的角度解决无人机编队切换的问题时,标准的匈牙利算法存在单个无人机飞行路径过长的问题,导致个别无人机的电量下降迅速,因此相较于其他无人机会提前降落,而且会导致其他无人机在编队切换过程中等待时间过长,进而影响整体编队飞行时长;考虑到无人机的工作环境处于三维空间及其编队切换时间的协同性,文章提出了改进的匈牙利算法,以保证在无人机飞行总移动距离尽可能小的前提下,减小单个无人机的最大移动距离,从而延长整个编队的飞行时长;经仿真对比多种算法,验证了该算法相较于匈牙利算法等其他算法具有更好的效果,能够很好地解决多无人机的编队切换问题.

关键词：匈牙利算法、无人机、编队切换、算法改进、任务分配

所属期刊栏目：31

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2023-02-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：127-132