服务机器人自抗扰控制器参数整定优化技术研究

摘要：

针对服务机器人自抗扰控制器多个参数的整定,主要采用经验试法或某种优化算法进行整定,存在参数整定过程困难、整定结果陷入局部最优等问题,为了解决这些问题,提出了一种基于人工免疫遗传算法优化的服务机器人自抗扰控制器参数整定技术方法;该方法主要充分融合了人工免疫和遗传算法各自的优点,解决了单种智能优化算法出现的过于"早熟"问题,使得自抗扰控制器参数整定实现最优解,增强了控制器抗干扰能力;最后搭建仿真平台进行了实验验证,仿真实验结果表明了该方法提高了自抗扰控制器控制精度、稳定性和鲁棒性,有效验证了提出方法的有效性.

关键词：服务机器人、自抗扰控制器、人工免疫遗传算法、参数整定、优化

所属期刊栏目：31

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）;广东机电职业技术学院校级资助项目;广东省教育厅高校科研项目;广东机电职业技术学院校级科研项目

在线出版日期：2023-02-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：65-70,78