10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2022.09.016
基于粒子滤波的无人机自主轨迹视觉导航控制方法研究
针对现有无人机导航控制方法存在的控制效果不佳的问题,提出一种基于粒子滤波的无人机自主轨迹视觉导航控制方法研究;利用粒子滤波算法,实现对无人机自主轨迹视觉导航控制方法的优化设计;采用栅格法构建无人机飞行环境地图,根据无人机的机械组成结构和工作原理,构建运动状态模型;利用内置的摄像机设备采集视觉图像,执行图像灰度转换、几何校正、滤波等预处理步骤;通过对视觉图像的特征提取,判断当前环境是否存在障碍物;利用粒子滤波算法确定无人机位姿,结合障碍物识别结果规划无人机的自主飞行轨迹;将位置、速度和姿态角的控制量计算结果,输入到安装的导航控制器中,完成无人机的自主轨迹视觉导航控制任务;通过实测分析得出结论:研究方法的速度控制误差最低为0.07%,速度控制误差最低为14%,位置控制误差的平均值为2.1 m,低于预设值;即设计的导航控制方法具有良好的控制效果.
粒子滤波、无人机自主导航、轨迹视觉、导航控制
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TP391(计算技术、计算机技术)
榆林市科技计划项目2019-116-03
2022-10-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
99-106