面向水质监测的无人艇岸基控制系统的设计与实现

摘要：

针对传统水质监测方法存在的取样效率低、覆盖率差、耗时费力等问题,设计开发了一种自动水质监测无人艇及其岸基控制系统,以实现目标水域内的多点及区域自动、连续采样任务;结合水环境监测的任务要求和无人系统的组成架构,设计并搭建了监测无人艇测试平台及岸基控制系统;开展了无人艇多任务路径规划算法的研究,提出了基于安全性考虑的出入港路径规划方法(SIA*)和开阔水域下的区域遍历巡航路径规划算法;在算法研究的基础上,结合水质监测的自动化需求开展了无人艇监测任务流程的设计;试验结果表明,出入港路径规划在安全性上提升了约1.82倍,区域巡航规划实现了对任务水域的100％全覆盖,能够满足水质监测无人艇的实际采样要求.

关键词：水质监测、无人艇、岸基控制系统、路径规划、任务流程

所属期刊栏目：30

分类号：TN91

在线出版日期：2022-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：107-112