全向重载AGV多轴协同运动控制研究

摘要：

针对四舵轮式全向重载AGV的多电机伺服控制系统,转向时在外界负载的影响下,4个转向电机易出现不协同的现象;为实现4个转向电机高效协同,通过分析转向工况下,四舵轮式AGV中各个舵轮实时的转角关系,建立协同的4个转向电机数学模型;采用天牛须搜索算法(BAS)与PID控制方法融合,对单电机PID控制器寻求最优PID参数;运用交叉耦合控制策略,分别设计4台转向电机的位置补偿器;最后通过Matlab/Simulink仿真平台,验证运动控制算法的可行性;实验结果表明,该运动控制算法具有较高的同步稳定性,当受到外界负载扰动时,能在0.394 s内修正偏差,引起的最大波动仅为无交叉耦合控制的34.8％,扩大了全向重载AGV的应用范围.

关键词：重载AGV、协同控制、天牛须搜索算法、跟踪误差、交叉耦合控制

所属期刊栏目：30

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：安徽工程大学-鸠江区协同创新项目;安徽省属公办普通本科高校领军骨干人才项目;安徽工程大学创新团队

在线出版日期：2022-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：91-97