基于大数据聚类的机器人步态控制系统设计

摘要：

为提高机器人关节的运动灵活性,使其具有更快、更稳的步行能力,设计基于大数据聚类的机器人步态控制系统;通过传感器设备为主处理器元件、舵机控制板提供足量的传输电信号,完成机器人步态控制系统硬件设计;定义关键的关节节点,通过建立适应度函数的方式,实现基于大数据聚类的步态节点安排;分别从支撑腿运动规划、摆动腿运动规划两方面着手,收集大量的步态运动信息,再联合已知函数条件,对机器人关节角度进行求解,完成机器人行进步态的规划与处理,实现基于大数据聚类机器人步态控制系统的应用;实验将所得关节弯曲次数、角度值与理想数值对比可知,所设计系统位姿标定情况下关节弯曲次数值大、角度值小,机器人关节的运动灵活性水平高,具有相对稳定的步行运动能力.

关键词：大数据聚类、机器人、步态控制、适应度函数、支撑腿、摆动腿、关节角度

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省中央引导地方科技发展资金沈抚示范区本级科技计划项目2021JH6/10500137

在线出版日期：2022-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：95-99