通信时延下UAV/UGV混合编队控制系统的稳定性分析

摘要：

针对通信时延下的高维异构无人机(UAV,unmanned aerial vehicle)/无人车(UGV,unmanned ground vehicle)混合编队控制系统,对系统稳定的充分必要条件和准确时延边界的计算方法进行了研究;具体地,为了处置UAV/UGV工作空间、运动学模型的差异,建立考虑异构特性的UAV/UGV混合编队模型;并针对UAV群组、UGV群组,分别设计基于信息一致性的分布式控制器;利用矩阵相似变换,将高维异构的UAV/UGV混合编队控制系统降维拆分为若干等价的低维子系统,极大地降低了稳定性分析的解析难度和运算量;在此基础上,利用辅助特征函数法推导准确的时延边界,得到系统稳定的充要条件;最后通过仿真验证了所提出稳定性分析方法的有效性.

关键词：通信时延;时延边界;UAV/UGV混合编队;降维拆分;辅助特征函数法

所属期刊栏目：30

分类号：V279(各类型航空器)

资助基金：国家自然科学基金;陕西省重点研发计划项目;陕西省重点研发计划项目;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2022-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：106-113