激光与视觉融合的透视平面检测与深度预测研究

摘要：

针对单一的激光传感器或视觉传感器无法检测到透视三维平面的问题,提出一种基于激光传感器与视觉传感器融合的透视平面检测与深度预测算法;首先采用透视平面检测网络,在二维彩色图像中对透视平面进行图像分割;其次应用单一图像反射去除算法,在分割得到的透视平面区域分离背景信息,并使用MegaDepth算法进行深度预测,得到相对深度图;最后结合激光传感器的深度数据,采用抽样一致性算法,计算深度标尺,并使用对透视平面进行深度赋值,将相对深度图转化为绝对深度图,进而完成对透视平面的深度预测;实验结果表明该算法能成功检测并分割透视平面,且能得到正确的透视平面绝对深度信息.

关键词：视觉与激光融合;数据融合;平面检测;深度估计;随机抽样一致性

所属期刊栏目：29

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;北京市自然科学基金;北京市自然科学基金-海淀原始创新联合基金

在线出版日期：2021-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34