基于高斯牛顿法的可匹配机器人高精度自动抓放料方法

摘要：

为了提高可匹配机器人抓料和放料精度,降低抓放料过程中的次品率,提出了基于高斯牛顿法的可匹配机器人高精度自动抓放料方法;通过可匹配机器人抓放料工作站,放置工件原料和成品,针对可匹配机器人夹取能力,设计机器人夹具结构,优化爪臂和驱动装置,增加防滑胶套,设计可匹配机器人自动抓料和放料装置;建立可匹配机器人移动坐标系,构建可匹配机器人自动抓放料数学模型,采用高斯牛顿法,根据泰勒级数展开式,迭代求解可匹配机器人自动抓放料数学模型;利用动态机械工具位姿,调整机器人自定义世界坐标系位姿,校正可匹配机器人自动抓放料误差,实现可匹配机器人高精度自动抓放料;实验结果表明,所提方法的平均抓料和放料准确率分别为92％和95％,抓料和放料过程中次品率分别为0.89％和0.64％,能够有效提高抓料和放料精度,降低抓料和放料过程中次品率.

关键词：高斯牛顿法;可匹配机器人;高精度;自动抓放料装置

所属期刊栏目：29

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：115-120