载人机器人平顺轨迹规划及自抗扰跟踪控制方法

摘要：

针对公共环境载人机器人的安全性和乘载舒适性需求,提出一种机器人平顺轨迹规划及改进自抗扰跟踪控制方法,重点解决避险和平稳运动两种工况下机器人轨迹扰动问题;首先,设计了基于障碍物密度及其危险性的在线速度空间优化方法,获得符合安全和舒适度要求的轨迹;其次,采用扩张状态观测器观测机器人轨迹跟踪过程中内外扰动并实施补偿;再次,引入非线性反馈控制律自动调整反馈增益,减少超调并提高自抗扰控制器稳定性;对不同场景数值模型仿真表明,提出的轨迹规划方法可以满足机器人作业的安全性、舒适性需求;改进自抗扰跟踪控制器效果明显优于传统ADRC和自适应PID,具有较强的抗干扰能力和较快速的跟踪性能.

关键词：载人机器人;轨迹规划;自抗扰控制;轨迹跟踪;平顺性

所属期刊栏目：29

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;中央高校科研基金资助项目

在线出版日期：2021-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：83-89