基于区块链的侦查机器人实时避障与航线控制

摘要：

为弥补侦查机器人行进灵活性不足的缺陷,降低无故运动碰撞事件的发生几率,提出基于区块链的侦查机器人实时避障与航线控制算法;利用超声信号处理电路,提取可供直接应用的侦查运动节点,联合已完成配置的Movelt避障程序,实现对侦查机器人的实时避障运动规划;在此基础上,设置LQR控制器,在控制机器人侦查航速的同时,建立必要运动操纵方程,完成对侦查机器人的运动航线控制,提升与运动设备元件相关的行进灵活性;完善P2P网络平台,以待交互的运动数据作为处理支持条件,将所有侦查信息封装至同一区块组织中,完成基于区块链的避障控制原理研究,实现侦查机器人实时避障与航线控制算法的搭建;对比实验结果表明,应用基于区块链的控制算法后,C-Space参数极值超过8.0,RRT灵敏度也提升至75％,实现了对侦查机器人的灵活性行进控制,有效抑制了无故运动碰撞事件的出现.

关键词：区块链、侦查机器人、实时避障、航线控制、超声信号、MoveIt程序、LQR控制器、P2P平台

所属期刊栏目：29

分类号：TP181(自动化基础理论)

在线出版日期：2021-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：87-91