基于IMU阵列的标定方法

摘要：

微电子机械系统(MEMS)技术的发展使惯性传感器行业发生了革命性的变化,这使得生产惯性传感器阵列成为可能;然而,低成本的惯性测量系统会受到比例因子和轴失准误差的影响,从而造成位置和姿态估计的精度降低;在单个IMU校正的基础上,设计了一套基于IMU阵列的标定方法,该标定方法为了解决传统六面法在标定IMU阵列过程中方向激励不足的问题,设计了正20面的校正装置,该标定方法不仅能够估计出IMU阵列中单个IMU的比例因子、轴失准误差和偏置,还能估计出阵列中不同IMU之间的坐标轴对齐误差;通过把标定结果和用户所给的校正参数进行对比,可以得到经过文章所提的IMU阵列标定方法得到的标定结果能够达到工厂标定结果的50％以上.

关键词：惯性传感器阵列、IMU、标定、L-M算法、惯性导航

所属期刊栏目：28

分类号：TP934

资助基金：国家自然科学基金;上海市自然科学基金

在线出版日期：2020-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：135-139