四旋翼无人机PDF控制系统设计和抗干扰分析

摘要：

针对传统的PID控制方法在对四旋翼无人机进行控制时动态响应差,抗干扰能力低等局限性,不能够满足高精度要求的四旋翼无人机应用场合的问题;文章以四旋翼无人机的姿态控制为研究对象,通过采用基于伪微分反馈(PDF)控制策略来设计其飞行控制器,以提高动态响应性能和抗干扰能力;在对四旋翼无人机数学建模的基础上,将PDF控制策略引入到四旋翼姿态控制中,提出基于四旋翼无人机对象的PDF控制设计方法,并分别完成PID、PDF控制器的设计和动态仿真;通过对仿真结果比较、分析表明PDF控制与PID姿态控制器相比,系统超调量小,具有更好的鲁棒性和抗干扰能力.

关键词：四旋翼、动力学模型、伪微分反馈控制、抗扰动、姿态控制

所属期刊栏目：28

分类号：TP32(计算技术、计算机技术)

资助基金：中央高校基本科研业务理工科科技创新项目A0920502051722-37

在线出版日期：2020-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：91-96