无尾扑翼无人机动力学建模及仿真

摘要：

近年来,仿生无人机在战场侦察和飞行巡逻等方面应用广泛,使其成为无人机领域的研究热门,传统仿生无尾扑翼无人机的飞行建模问题通常较为复杂,计算难度较大,因此亟待对此类无人机进行飞行控制的研究;文章针对仿昆虫无尾扑翼无人机的动力学建模问题进行了研究,基于叶素法、准稳态假设模型以及刚体动力学建模方法,对机翼运动进行受力分析,得到机翼的动力学模型;机体采用刚体动力学方法,建立无人机飞行模型;仿昆虫无尾扑翼无人机系统采用PID控制模型对机体纵向动力学模型控制,以俯仰角±15°、±30°阶跃输入方式,通过实验表明,系统的超调量分别为15.13％和16.23％,调节时间分别为0.5s和1 s,稳态误差符合实验要求.

关键词：无尾扑翼无人机、刚体动力学、俯仰控制、准稳态

所属期刊栏目：28

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;陕西省教育厅专项科研项目

在线出版日期：2020-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：202-206