SMA丝驱动的手指康复机器人设计及实验研究

摘要：

为了研制一种轻便、可穿戴的仿生手指康复机器人,在分析手指肌肉骨骼生物参数及致动机理的基础上,设计了一种形状记忆合金丝(SMA)驱动的软体柔性手指康复机器人,建立了其运动学和力学模型;以手套为结构设计的原型,通过控制SMA丝的收缩来模拟手指肌肉肌腱的收缩,从而实现辅助手指屈曲伸展运动的功能;试验研究了手指康复机器人的运动性能和抓握性能;试验结果表明,手指柔性康复机器人最大弯曲角度接近正常人手关节角度,最大指尖力可达18 N,能完成日常所需的屈曲伸展以及抓握功能.

关键词：手指、康复机器人、形状记忆合金丝

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省自然科学基金资助项目;中央高校基本科研专项基金

在线出版日期：2020-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：191-196