混合驱动水下滑翔器主从互转式应急控制技术研究

摘要：

水下滑翔器是一种长续航新型水下机器人,利用其高效的驱动方式能够航行数月,因而相比其他无入水下自主航行器,滑翔器控制系统的可靠性显得尤为关键;根据水下滑翔器长续航的工作需求,结合其分布式控制系统的架构形式,设计了一种主从互转式应急控制技术;通过CPU互监控以及建立公共存储区等手段,实现了控制器异常情况下的非复位式热切换,保证了滑翔器重要动作部件的正常运行;试验结果表明,利用主从互转式控制方式,可以极大地减小控制系统中主CPU宕机对滑翔器自主运行的影响,增加水下滑翔器的安全性能.

关键词：水下滑翔器、应急控制、主从互转

所属期刊栏目：28

分类号：V271(各类型航空器)

资助基金：国家重点研发计划2017YFC0306300

在线出版日期：2020-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：133-136,150