基于协同无人机的感兴趣目标定位

摘要：

通过无人机拍摄的光学图像求解地面感兴趣目标坐标,被广泛地应用于相关的军事以及商用民用领域;该方法的缺点是使用单架无人机时定位精度不稳定,效率也低;针对这些问题,设计了一种基于协同无人机的感兴趣目标定位系统;通过三架无人机同时观测同一地面感兴趣目标,在对目标定位的过程中,根据透视投影原理,结合无人机获取的姿态数据,通过主机数据处理系统实现机载在线实时定位;为了提高目标定位的精度,提出一种基于内三角形质心算法的协同目标定位方法;采用蒙特卡洛方法进行仿真实验,换算空间定位误差为26.6 m,通过数值模拟和飞行实验验证结果表明,与传统单机目标定位系统相比,协同无人机感兴趣目标定位系统可以有效利用更多的观测信息,在有效提高目标定位效率的基础上具有更高的交会精度.

关键词：无人机、感兴趣目标、协同目标定位、透视投影、质心算法、定位效率

所属期刊栏目：28

分类号：TH74(仪器、仪表)

资助基金：国家重点研发计划;南京航空航天大学研究生创新基地实验室开放基金

在线出版日期：2020-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：176-180