基于深度学习的多旋翼无人机单目视觉目标定位追踪方法

摘要：

针对无人机对目标的识别定位与跟踪,提出了一种基于深度学习的多旋翼无人机单目视觉目标识别跟踪方法,解决了传统的基于双目摄像机成本过高以及在复杂环境下识别准确率较低的问题;该方法基于深度学习卷积神经网络的目标检测算法,使用该算法对目标进行模型训练,将训练好的模型加载到搭载ROS的机载电脑;机载电脑外接单目摄像机,单目摄像头检测目标后,自动检测出目标在图像中的位置,通过采用一种基于坐标求差的优化算法进行目标位置准确获取,然后将目标位置信息转化为控制无人机飞行的期望速度和高度发送给飞控板,飞控板接收到机载电脑发送的跟踪指令,实现对目标物体的跟踪;试验结果验证了该方法可以很好地进行目标识别并实现目标追踪.

关键词：计算机视觉、深度学习、无人机、单目摄像机、目标跟踪

所属期刊栏目：28

分类号：V279(各类型航空器)

资助基金：湖北省自然科学基金指导性计划项目2018CFC797

在线出版日期：2020-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：156-160