双足机器人多电机协同控制系统设计

摘要：

在双足机器人的控制中,对多路步进电机进行协同控制是核心;分析了多电机协同控制系统的研究现状,采用“ARM+FPGA”为控制核心的系统方案,完成了多电机协同控制系统的设计;重点介绍了控制系统ARM+ FPGA的系统结构,实现了STM32控制程序的设计和FPGA的硬件和软件设计;控制系统采用上下位机相结合,在PC机界面设置步进电机的运行参数,并监视各步进电机的运行状态,在STM32F103ZET6芯片和EP2C35F672C8N芯片的分工协作下完成对多个电机的协同控制;根据观察机器人的运动状态和分析PC机显示的数据,可以很明确地看出该控制系统是能够同步、协同而精确控制双足机器人中多路电机的.

关键词：双足机器人、多电机协同控制、ARM、FPGA

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：88-92