10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.11.024
基于滑模变结构控制的路径跟踪研究
为解决锅炉水冷壁磨损检测机器人的路径跟踪问题,提出了一种基于指数趋近律的滑模变结构控制的机器人路径跟踪方法;在水冷壁磨损检测机器人运动模型的基础上,进行路径跟踪误差分析,设计一种基于指数趋近律的滑模变结构控制器,再利用Lyapunov定理验证其收敛性,最后通过MATLAB软件模拟仿真,仿真结果表明该控制器可以克服误差,使位姿误差收敛至零.
爬壁机器人、路径跟踪、滑模控制、Lyapunov、MATLAB
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TP273+.5(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61773078;常州市科技支撑计划CE20175040
2019-12-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
106-109,114