基于物联网的输电线路巡检机器人控制策略研究

摘要：

完整设计一种具有自主协调运动功能的小型电力输电线路的巡检机器人,为了实现机器人自主越过塔头和绝缘子串,同步感知适应不同档距的杆塔以及多个机器人在一定长度的作业范围内能够协调运动作业,文章重点研究基于自抗扰控制技术的多机协调控制策略;同时考虑到输电线路环境的复杂性,在设计机器人本体中,引入了基于物联网框架的多传感器融合算法;最后通过算法仿真和设计制作实物样机,测试本实验装置和控制策略的有效性.

关键词：输电线路巡检、多机器人协调、数据融合、姿态控制、物联网

所属期刊栏目：27

分类号：V271(各类型航空器)

资助基金：北京信息科技大学科研基金5221910917;北京信息科技大学师资补充与支持计划2019-2021,5111911144

在线出版日期：2019-12-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：70-73,78