基于Dempster-Shafer的飞行机器人多目标视觉定位方法

摘要：

在受到遮挡物影响的室内环境中,飞行机器人接收数据中常伴有不确定性因素,为了解决复杂室内环境下高精准定位问题,提出了基于Dempster-Shafer的飞行机器人多目标视觉定位方法;根据飞行机器人控制原理,分析飞行位置与期望位置存在偏差,通过提取颜色特征和边缘特征建立多目标模型;设计地面标记,采用迭代算法对标记地面目标进行局部最大化概率计算,以此适应多目标形变,通过Dempster Shafer证据推理方法获取目标精准位置,由此完成多目标视觉定位;在实验场地支持下,将传统方法与Dempster-Shafer证据推理方法进行对比分析,由结果可知,Dempster-Shafer证据推理方法定位精准度最高可达到96％,对提高室内定位精准度具有一定价值.

关键词：Dempster-Shafer、飞行机器人、多目标、视觉定位

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：259-263