10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.10.053
基于Dempster-Shafer的飞行机器人多目标视觉定位方法
在受到遮挡物影响的室内环境中,飞行机器人接收数据中常伴有不确定性因素,为了解决复杂室内环境下高精准定位问题,提出了基于Dempster-Shafer的飞行机器人多目标视觉定位方法;根据飞行机器人控制原理,分析飞行位置与期望位置存在偏差,通过提取颜色特征和边缘特征建立多目标模型;设计地面标记,采用迭代算法对标记地面目标进行局部最大化概率计算,以此适应多目标形变,通过Dempster Shafer证据推理方法获取目标精准位置,由此完成多目标视觉定位;在实验场地支持下,将传统方法与Dempster-Shafer证据推理方法进行对比分析,由结果可知,Dempster-Shafer证据推理方法定位精准度最高可达到96%,对提高室内定位精准度具有一定价值.
Dempster-Shafer、飞行机器人、多目标、视觉定位
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TP242(自动化技术及设备)
2019-11-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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