基于动态物体特征点去除的视觉里程计算法

摘要：

在存在动态物体的场景中,传统立体视觉里程计定位误差大;为了有效解决此问题,提出了一种基于动态物体检测与特征点去除的立体视觉里程计算法;利用二维稀疏光流法计算相机运动变换矩阵,然后利用变换矩阵补偿相机运动;进一步地,采用了向前向后帧间差分方法进行运动物体检测,将场景中的动态物体和静态物体初步区分开来;将动态物体区域作为mask,去除动态物体区域的部分特征点,然后利用静态点集继续优化变换矩阵,将动态物体影响不断减小,并将其应用于立体视觉里程计系统中;经TUM的RGBD数据集测试评估,提出的算法有效提高了动态场景下的视觉里程计定位精度.

关键词：动态场景、视觉里程计、ORB特征、KLT、运动补偿

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61571336

在线出版日期：2019-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：218-222