九轴陀螺仪在AGV自主导航中的应用设计

摘要：

AGV小车自主导航的应用研究,是利用MPU9250传感器集成的三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计;研究了地理坐标系,并给出车体坐标系和场地坐标系的定义,在此基础上,首先进行车体坐标与地理坐标的转换,确定小车从停车点到目标点的初始航向角,然后通过卡尔曼滤波进行数据融合得到融合后的航向角,随后通过PID控制算法控制小车运动过程的角度,最后通过手动控制引导小车到达目标点的停车板上;并且在此基础上形成了不同应用场所的导航图,经现场实现卡尔曼滤波与导航效果良好.

关键词：卡尔曼滤波、自主导航、九轴陀螺仪、PID控制算法

所属期刊栏目：27

分类号：TP273;TP274(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：209-213