基于AFKF的多旋翼无人机组合导航技术研究

摘要：

目前旋翼无人机组合导航系统大都使用扩展卡尔曼滤波算法,然而由于导航系统建模误差和传感器测量精度的影响,导航信息解算误差较大;为了改善旋翼无人机的飞行控制效果,应用自适应渐消卡尔曼滤波(Adaptive fading Kalman filter, AFKF)进行旋翼无人机组合导航解算,算法通过实时计算遗忘因子,对过去的数据权重进行削减,以提高扩展卡尔曼滤波算法的自适应能力;应用旋翼无人机真实飞行数据进行仿真,仿真结果表明,自适应渐消卡尔曼滤波算法能够有效抑制建模误差,弥补传感器测量精度不足,改善旋翼无人机组合导航解算结果.

关键词：导航、制导与控制、卡尔曼滤波、自适应渐消卡尔曼滤波、多旋翼无人机

所属期刊栏目：27

分类号：TN713;V249(基本电子电路)

资助基金：国家自然科学基金资助61374032;中船重工705研究所基础研究基金;陕西省飞行控制与仿真技术重点实验室资助

在线出版日期：2019-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：200-204