移动机器人导航系统中的车道线检测方法及实现

摘要：

针对室外移动机器人GPS与惯性导航不足之处,在GPS与惯性导航基础上,提出了采用视觉检测方法实时识别路面的车道线信息,对移动机器人进行辅助定位;在传统的Canny边缘检测算子基础上,提出了使用改进型小波阀值算法与Canny边缘检测算子进行融合处理,其基本原理是先使用改进型小波阀值算法,代替传统的高斯滤波器进行平滑和降噪处理,然后再使用Canny边缘检测算子提取边缘特征;最后使用matlab软件对采集到的路面视频信息进行处理,计算出移动机器人相对于路面车道线的偏转角度和偏离距离;实验发现12 000帧图像中有仅有892帧图像检测失败,成功率达到92.6％,取得较好效果;为移动机器人的室外自主移动提供有力支撑.

关键词：移动机器人、车道线、Canny边缘检测算子、小波阈值

所属期刊栏目：27

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61741101;安徽省自然科学基金项目1608085QF154;安徽省科技攻关项目1604a0902125;安徽省教育厅高校科学研究重大项目KJ2018ZD014;芜湖市科技计划项目2016cxy03;安徽工程大学引进人才科研启动基金项目2017YQQ008;安徽工程大学引进人才科研启动基金项目2015YQQ005;安徽工程大学科技成果转化引导基金;安徽工程大学创新团队

在线出版日期：2019-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：42-46