基于超宽带技术的轨道交通定位算法研究

摘要：

针对目前轨道交通应答器加里程计的定位方式存在定位精度不足、成本高等局限性,研究了一种基于超宽带(Ultra Wide Band)技术的定位方法;根据待测物的运动特点与UWB模块的测距性能,设计了有约束条件的定位综合算法,算法融合使用最小二乘法、Taylor递归法、Kalman滤波,并加入轨道方程约束和连续性约束两种约束条件;该算法解决了地面参考基站所包围区域的外部定位精度差的问题,克服了UWB模块因非视距、多径效应而出现较大误差的不足;实验分析与计算结果显示,当待测物体在地面参考基站50 m范围内,定位误差在10 cm以内;此方法定位速度快、误差小,具有较高的工程应用价值.

关键词：超宽带、定位、数据滤波、无人驾驶

所属期刊栏目：27

分类号：TP212;TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：218-222