上下料机械手通用控制系统的设计与开发

摘要：

随着工业化和“机器换人”的全面发展,工业机械手在其中扮演着不可或缺的角色,而控制系统作为机械手的核心部件之一,其性能也十分重要;基于STM32微处理器,设计开发了一款上下料机械手通用控制系统,系统由运动控制器和手持示教器两部分构成;运动控制器实现对机械手的高精度运动控制,搭载有脉冲驱动和总线驱动2种模式,重复定位精度可达0.01mm,运行速度可达2 m/s;手持示教器用于实现人机交互功能,采用7寸触摸液晶屏,设计了全中文界面,可根据不同的生产工艺流程在线编写控制程序,并进行实时示教,触控响应时间最小可达0.08s,保证了控制器的通用性和便捷性;此外,还开发有程序存储、系统离线升级、安全监测、物料码垛等功能;本系统具有良好的市场应用价值,同时为机械手通用控制系统的设计与开发提供了较好的参考价值.

关键词：STM32、机械手控制器、上下料机械手、通用控制系统、编程示教

所属期刊栏目：27

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：NSFC-浙江两化融合联合基金项目U1709213

在线出版日期：2019-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：70-73,78