面向软面料自主抓取的机器人视觉检测与定位

摘要：

服装软面料容易发生毛刺、褶皱、折叠和模糊等现象,给服装机器人自主上下料系统的视觉边缘检测与定位的准确性带来了较大的挑战;为了克服上述问题,文章提出了一种基于双重滤波的自适应边缘定位方法,可用于引导服装机器人实现软面料的自主抓取操作;首先采用高斯滤波、形态学滤波对图像进行平滑处理,然后基于边缘梯度信息计算Canny算子自适应阈值完成边缘检测,最后对提取到的边缘特征坐标进行定位;实验结果显示:方法在服装软面料构成的真实数据集上测试时,表现出良好的有效性(准确率≥96％)和鲁棒性;该方法对服装机器人的自主上下料操作具有良好的应用价值,对智能服装工厂的构建具有积极意义.

关键词：服装机器人、软面料、边缘检测、视觉定位

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广州民航职业技术学院科学技术项目17X0205,18X0202

在线出版日期：2019-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24