基于SLAM的旋翼无人机组合导航算法研究

摘要：

在旋翼无人机组合导航中,针对缺乏GPS作为导航信号源的室内飞行环境,为了达到精确定位的目的,提出一种基于SLAM (simultaneous localization and mapping)的旋翼无人机组合导航算法;首先,引入双线性插值算法,实现基于扫描匹配的即时定位与地图构建;其次,对陀螺仪、加速度计和磁罗盘建立捷联惯导系统误差模型,针对旋翼无人机的使用环境对误差模型进行简化;最后,应用联邦卡尔曼滤波算法,设计组合导航系统模型,将SLAM算法和捷联惯导系统估计出的位置数据进行融合;仿真结果表明所设计基于SLAM的旋翼无人机组合导航算法能够进一步提高组合导航系统对旋翼无人机位姿估计的精度.

关键词：组合导航、SALM、旋翼无人机、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61374032;航空科学基金20150753009;国防科工局基础科研项目JCKY2016205A004;西北工业大学研究生创意创新种子基金

在线出版日期：2019-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：197-201