基于PLCopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计

摘要：

针对工业机器人控制系统的开放性要求,设计符合PLCopen规范的六轴工业机器人运动控制功能块;基于CodeSys软件开发环境,结合SMC_CNC库中数组、结构体和功能块,采用IEC61131-3编程语言开发了六轴工业机器人运动控制功能块,包含:坐标变换、正逆运动变换、直线与圆弧插补运动等;在此基础上,开发了一系列机器人运动控制指令和可视化编程界面;最后,以埃夫特ER50六轴工业机器人为实验对象,采用研制的机器人运动控制器,实施机器人编程控制实验,结果表明所开发的机器人运动控制功能块及其指令达到了设计要求.

关键词：PLCopen、运动控制、CodeSys、IEC61131-3、工业机器人

所属期刊栏目：27

分类号：TP277(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金面上项目61374103;浙江省自然科学基金重点项目LZ15F030003

在线出版日期：2019-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：97-102