激光和视觉融合SLAM方法研究综述

摘要：

激光和视觉传感器在SLAM应用中都有其局限性,基于激光和视觉传感器融合的SLAM方法能够有效的利用各个传感器的优势,弥补传感器在某些特殊环境下的劣势,成为当前研究的热点之一;在分析激光SLAM和视觉SLAM优缺点的基础上,对激光和视觉融合的SLAM方法的研究现状进行概括和总结;介绍了激光和视觉融合SLAM的主要标志性成果,总结了激光和视觉传感器融合SLAM的关键性问题,包括激光和视觉传感器数据的外部标定、激光和视觉传感器数据融合方法,对激光和视觉融合SLAM方法的优缺点和主要的应用领域进行了总结;最后,对激光和视觉融合SLAM的主要发展趋势及研究热点进行了讨论.

关键词：激光和视觉融合、同步定位与建图、外部标定、数据融合

所属期刊栏目：27

分类号：TP393(计算技术、计算机技术)

资助基金：山东省科学院青年基金项目2019QN0015;山东省重点研发计划2017CXGC0916

在线出版日期：2019-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6