足式机器人在非结构地形中的姿态求解算法

摘要：

为了改进传统足式机器人姿态求解算法的不足,提出了一种新型的适用于非结构地形的姿态求解方法;该算法将动力学分析得到机体运动加速度信息与惯性测量单元(IMU)的信息相融合,通过卡尔曼滤波器计算机器人机体的姿态信息;所提的算法也适用于机器人机体存在冲击力的情况;为了验证算法的有效性,对两款典型的足式机器人在非结构地形中的运动进行了仿真,结果表明提出的算法能够准确的求解出机器人的姿态信息,具有良好的有效性和通用性.

关键词：足式机器人、非结地形、姿态求解、卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：27

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家部委预研基金资助项目40401060305;天津市企业科技特派员项目18JCTPJC64400

在线出版日期：2019-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：151-155