基于STM32的智能手套机运动控制系统设计与开发

摘要：

传统的纯机械齿轮结构自动针织手套机具有结构复杂、效率低下、故障率高、维护成本昂贵等诸多缺点,故多电机结构的智能伺服手套机成为新的发展方向;其中,智能手套机运动控制系统是决定其性能的关键;针对上述问题,设计开发了一款基于STM32F407高性能微处理器的智能手套机运动控制系统,系统实现了高速高精度的编织运动控制,并开发有网络监测、全中文示教编程等功能;同时,为解决主轴机头高速往返运行中存在的停顿现象,根据冲量定理规划其位置控制,针对带来的位置误差问题,设计了基于模糊逻辑的位置补偿控制算法,减小位置误差;最后,经过现场测试,系统能高效地完成手套编织工作,主轴机头重复定位精度高,且人机交互界面简洁易操作;该系统为智能手套机运动控制系统的开发应用提供较好的参考价值.

关键词：手套机、STM32、运动控制、冲量定理、模糊控制

所属期刊栏目：27

分类号：TP23(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：102-105