基于IMU设备的室内行人航位推算

摘要：

在室内环境中,GPS信号很难获取,以至于室内行人的航位推算(PDR)成了一个比较大的问题;现如今,常用的室内定位以及PDR的方法是结合外部设备如基于RFID、基于WiFi的定位系统;但是,这些设备在室内部署的时候需要消耗较大的物力以及人力资源'在这篇论文中,设计了一个较成熟的基于惯性测量单元(IMU)设备完成行人航位推算的计算方案;整个计算流程分为5个部分,载体的姿态解算、基于滑动窗口以及限定阈值的方法下的行人的步数检测、基于BP神经网络的行人的步长估计、结合磁力计与陀螺仪进行方向融合的航向推算;最后,根据上述所说的算法流程架构,实现了相应的安卓应用;经测试,在100米左右的回路环境下行走,总体距离误差不超过5米,航向角度偏差不超过5％,能够满足实际的需求.

关键词：室内定位、行人航位推算、IMU设备、姿态解算、BP神经网络

所属期刊栏目：26

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：浙江省自然科学基金LY17F020008

在线出版日期：2019-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：195-199