果实摘取机械手的果实识别方法与摘取路径规划

摘要：

通过图形分割处理技术从采集到的原始图形中分割出目标果实图形,再利用由遗传算法优化后的神经网络算法构建果实图形识别模型,完成对果实图形的识别.使用图像识别技术识别出机械手当前视线中的果实数量和位置,利用遗传算法对机械手的运行路径进行优化,并将其结果与随机路径规划和人工路径规划的结果进行对比.研究结果表明:随着样本中的完整果实比例逐渐减少,果实识别模型的识别准确率均有所下降,在仅有60％完整果实比例的样本中所研究的识别模型仍保持较高的识别准确率.使用遗传优化算法得到的机械手行进路径相比随机路径规划和人工路径规划所消耗的成本更低.并且随着果实数量的增加,遗传优化算法得到的机械手行进路径消耗的成本低的优势更加突出.

关键词：图像识别、果实识别、遗传算法、路径规划

所属期刊栏目：26

分类号：TP18(自动化基础理论)

在线出版日期：2018-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：267-271