基于惯导/数据链的动态相对定位方法

摘要：

针对卫星导航定位在复杂环境不可靠情况下如何实现无人机机间相对定位问题,提出一种基于机载惯性导航系统与机间数据链测距相结合的动态相对定位算法;该方法利用机载数据链通信测距能力与机载惯性导航系统输出的无人机速度矢量信息结合,建立机间相对定位模型,通过最小二乘法对无人机之间的相对位置进行估计,实现无人机机间的实时相对定位能力;由于通过最小二乘法解算出的相对定位结果依然存在误差,针对最小二乘法相对定位误差,提出秩亏网平差算法对无人机机群间的相对定位误差进行校正;仿真结果表明:基于最小二乘法的相对定位方法可以减缓惯性导航系统相对定位误差发散速度并且将惯导相对定位精度提高到 3 倍左右,通过秩亏网平差算法校正将最小二乘相对定位精度提高 2 倍.

关键词：惯性导航系统、数据链、协同定位、秩亏网平差

所属期刊栏目：26

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2018-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：191-195