基于多传感器融合的机器人编队ADRC控制

摘要：

针对移动机器人编队问题,设计了一种基于多传感器信息融合和自抗扰控制器的编队控制系统;首先,为提高机器人的定位精度,采用卡尔曼滤波算法对激光数据和里程计数据进行融合,以更加精确的获得移动机器人的坐标信息,并建立主从机器人轨迹跟踪误差模型;进而设计了自抗扰控制器,完成扩张状态观测器以及控制规律的设计,实现移动机器人的跟踪编队控制;最后,设计了编队控制实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性.

关键词：移动机器人、机器人编队、多传感器融合、自抗扰技术

所属期刊栏目：26

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省公益项目2016C31065

在线出版日期：2018-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：83-87