基于图像伺服的接触网绝缘子自动水冲洗车

摘要：

目前铁路绝缘子维护领域内还没有自动水冲洗设备,提出了捕获跟踪与瞄准系统对绝缘子进行自动冲洗维护;在绝缘子识别的基础上,进一步设计出基于图像的视觉伺服系统(IBVS,image-based visual servoing)控制方法,调整冲洗水炮炮管及摄像机姿态对绝缘子进行瞄准,来完成绝缘子冲洗工作;该方法主要思路为写出特征函数的差并使其最小,特征函数是通过两个雅可比矩阵及其伪逆矩阵建立起图像与冲洗装置控制量之间的关系,最后达到控制目的.使用Matlab对IBVS控制方法进行验证,该方法控制双自由度冲洗装置精确性达到要求,可实现绝缘子冲洗瞄准.

关键词：水冲洗、绝缘子、瞄准、IBVS、视觉伺服

所属期刊栏目：26

分类号：U226(电气化铁路)

在线出版日期：2018-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：257-261