基于扰动观测器的机械臂自适应反演滑模控制

摘要：

机械臂的动力学模型通常包含一定的结构不确定性,并受到外界未知干扰的影响;针对现有模型的不确定性特点,提出了一种基于非线性扰动观测器的自适应反演滑模控制方法,解决机械臂的轨迹跟踪控制问题;对于外界干扰,利用非线性扰动观测器进行观测补偿,无需上界先验知识;对于结构不确定性,引入反演滑模控制,同时设计自适应律,保证闭环系统的稳定性并增强系统的动态适应性;仿真结果证明,所提出的方法可以有效克服系统不确定性,降低控制输入信号的抖振,最终实现期望轨迹的快速精确跟踪.

关键词：机械臂、轨迹跟踪、非线性扰动观测器、反演滑模控制、自适应控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金U1504619

在线出版日期：2018-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：102-105,118