基于简化三维线性倒立摆模型的模糊控制射门算法

摘要：

针对双足机器人传统射门算法存在仅适用于固定射门角度和射门姿态的问题,提出了一种基于简化三维线性倒立摆模型的模糊控制射门算法,用于实现多角度、多姿态的射门;首先利用简化三维线性倒立摆模型规划出零力矩点(ZMP)轨迹和质心轨迹;其次在双腿支撑相对双足机器人进行射门角度和姿态的调整,同时利用贝塞尔曲线规划出游动腿的轨迹;最后利用模糊控制算法精确地规划出双足机器人的射门轨迹;实验部分利用NAO机器人仿真平台验证了文章提出射门算法的性能,并与其它射门算法进行了比较;最后将实物NAO机器人用于全过程与多角度的实际射门实验,验证了本文提出射门的算法可行性与准确性.

关键词：双足机器人射门、简化三维线性倒立摆模型、贝塞尔曲线、模糊控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP273.5(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61401297;江苏省高等学校自然科学研究项目17KJB120011;苏州市科技项目SYG201708;江苏省建设系统科技项目2017ZD066;江苏省物联网移动互联技术工程实验室资助项目JSWLW-2017-016

在线出版日期：2018-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：74-77