基于改进A*算法机器人路径规划研究

摘要：

针对移动机器人全局路径规划问题提出一种改进A*算法;首先建立栅格地图,基于传统A*算法,进行邻域扩展,将传统8邻域扩展到24邻域,使路径方向具有更多选择,减少不必要的转折点;优化改进A*算法的启发式函数,不再采用单一的曼哈顿距离或者欧几里得距离,将其进行融合改进,剔除路径中冗余节点和多余转折点;最后将全局路径与动态窗口法相结合,结合各自的优点,充分考虑到机器人全局最优路径的同时能安全避开障碍物,得到一条平滑轨迹;各个算法进行验证之后采用ROS平台对系统进行仿真分析,实验结果表明,改进后算法具有更优秀的路径规划能力.

关键词：邻域扩展、启发式函数、A*算法、动态窗口法

所属期刊栏目：26

资助基金：2017青海省科技计划项目2017-ZJ-912;国家自然科学基金项目2014JK1160;XX省自然科学基金项目2014sky007;XX省教育厅基金项目2014jyjx209

在线出版日期：2018-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：282-286