基于改进模拟退火算法的搬运机器人路径规划

摘要：

针对传统搬运机器人路径规划方法易陷入局部最优解,以及缺乏对环境普遍适应性的问题;应用栅格法创建搬运机器人工作环境模型,以一种建立搜索禁忌表的改进贪心算法为基础,通过加入遗传算法中“优胜劣汰”的思想,重新定义了模拟退火系数和栅格系数,提出了一种可以解决贪心算法局部收敛问题的改进模拟退火算法;最后通过仿真和具体实物实验,验证了该算法具有的可行性以及对于不同环境的适应性,能够有效地提高搬运机器人路径规划的质量.

关键词：栅格法、贪心算法、模拟退火、搬运机器人、路径规划

所属期刊栏目：26

资助基金：国家自然科学基金61401297;江苏省自然科学基金BK20140283;江苏省高等学校自然科学研究项目17KJB120011,17KJD520001;苏州市科技局计划项目SYG201708;江苏省物联网移动互联技术工程实验室资助项目JSWLW-2017-016

在线出版日期：2018-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：182-185