无人机数据采集EKF滤波悬停稳定的研究与应用

摘要：

许多国内外的研究机构致力于四旋翼无人机飞行控制姿态和高度悬停稳定的研究,以实现四旋翼无人机的自主飞行;四旋翼无人机是一种多输入、强耦合、多变量、欠驱动的系统,其稳定性、数据传输的可靠性、精确度、实时性对飞机性能起着决定性的作用;针对四轴无人机悬停运动测试环节中不稳定的影响,基于已有的无人机平台,最新科研前沿的文献,以 ARM 嵌入式系统作为上位机,设计了一个无人机数据采集的扩展卡尔曼滤波器(EK F),结合二次型最优控制预估气压计最优初始矩阵值进行开源编程.从扩展卡尔曼滤波器的建立与优化,原程序气压计程序严谨的探讨、衔接和写入飞控,最终在软件匿名科创地面站上,通过无人机对气压计大量实时悬停数据采集,实验仿真进行滤波图形对比验证和无人机实际运行的稳定性分析表明,提出的无人机数据采集扩展卡尔曼滤波方法效果良好,具有良好的应用和推广价值.

关键词：悬停数据采集、扩展卡尔曼滤波、稳定性分析

所属期刊栏目：26

分类号：TP302.1(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2018-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：180-182,186