基于R GB-D相机的室内移动机器人自定位方法

摘要：

精准可靠的自定位是移动机器人实现多机协同、路径规划与控制决策等自主能力的基础;因此,室内服务机器人作为移动机器人的典型代表,要求能够实时进行自定位,并且有效地避开各种静态和动态障碍物;基于此,提出一种基于 RGB -D相机的室内移动机器人自定位方法,该方法利用 Hough变换对机器人建立的环境地图进行线特征提取,并建立环境模型误差查找表,将非结构化环境中的自定位问题转化为结构化环境中的自定位问题,然后利用匹配优化算法实现自定位;实验结果表明,采用所提出的方法,机器人能够实现室内环境下实时精确的自定位.

关键词：室内移动机器人、自定位、匹配优化算法、RGB-D相机

所属期刊栏目：26

分类号：TP302.1(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2018-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：120-123,128