滚珠丝杠式电动舵机系统非线性特性分析

摘要：

针对速度反馈控制的滚珠丝杠式电动舵机系统,建立更加完整的系统模型,模型中充分考虑间隙和摩擦等非线性因素的影响,并通过数值仿真,观察分析不等间隙和摩擦对系统输出的影响规律;采用LuGre模型和死区模型分别描述电动舵机运行时的摩擦和间隙行为,然后根据传动链结构特点提出非线性研究方案,并根据此方案将非线性环节加入所建立的电动舵机二阶模型中,分别对间隙和摩擦的影响进行仿真分析;仿真结果表明,间隙和摩擦会使伺服系统产生跟踪误差,影响定位精度,甚至影响系统稳定.

关键词：电动舵机、非线性、摩擦模型、死区模型、刚度

所属期刊栏目：26

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：190-194,198