基于捷联惯性导航的非开挖管道位置检测系统

摘要：

非开挖技术敷设的管道往往深度较大,常出现穿越河流和湖泊的情况,向管道探测提出更大挑战;设计一种基于捷联惯性导航原理的非开挖管道位置检测系统,完成管道坐标的检测、存储与显示;检测器以STM32为控制核心,以MEMS惯性传感器和里程轮为数据采集单元;存储的数据由MATLAB读取并进行三维显示;重点阐述系统组成和惯性导航基本原理;针对惯性传感器随机噪声影响定位精度的问题,利用卡尔曼滤波算法对姿态信息进行最优估计;在15m长的管道内进行两组检测实验,验证磁场对系统检测精度是否产生影响,3个轴向的最大的测量偏差为0.64 m;结果表明,该系统可以为地下管道管理提供一种有效的位置检测手段.

关键词：非开挖、位置检测、MEMS惯性传感器、里程轮、MATLAB、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：26

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省公益技术研究社会发展项目2016C33025

在线出版日期：2018-02-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：51-54