10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.12.023
考虑运动受限的履带式移动机器人轨迹跟踪控制
针对履带式移动机器人的轨迹跟踪控制问题进行研究,首先,建立了履带式移动机器人的运动学模型和跟踪误差模型;其次,设计了转速有限时间控制和线速度滑模控制的轨迹跟踪控制律,并给出了考虑运动受限作用下的控制律修正表达式;最后,基于MAT-LAB对所提控制律进行仿真,对比分析了不考虑运动受限情况下跟踪控制效果;结果表明,设计的跟踪控制律能够实现履带式移动机器人对圆轨迹的有效跟踪,且考虑运动受限作用的控制律更加符合实际;文章研究分析了运动受限作用对于移动机器人轨迹跟踪控制的影响,分析结果对其他移动机器人的运动控制研究具有参考价值.
履带式移动机器人、轨迹跟踪、有限时间控制、滑模控制、运动受限
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TP242(自动化技术及设备)
武器装备预研基金714005798
2018-01-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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