一种双惯性轮空间倒立摆及其动力学建模和分析

摘要：

针对现有的惯性轮倒立摆在模拟多自由度不稳定系统的局限性,提出了一种双惯性轮空间倒立摆系统,其具有四个自由度和两个控制量,可同时模拟不稳定系统俯仰和滚转姿态控制;运用拉格朗日方法建立了双惯性轮空间倒立摆的动力学模型,分别采用模型退化、数值仿真验证了所建立的模型的正确性,并分析了双惯性轮空间倒立摆的动力学特性;建立的双惯性轮空间倒立摆可应用于多自由度非平稳系统的模拟实验,提出的物理结构、模型和相关分析结论为双惯性轮空间倒立摆系统的进一步研究奠定了理论基础.

关键词：倒立摆、动力学模型、拉格朗日方程、惯性轮、反作用轮

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61375086;北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点项目KZ201610005010

在线出版日期：2017-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：257-261